float closestPointOnLineParam (vec2 a, vec2 b, vec2 p) {
  return dot(p - a,b-a) / dot(b-a,b-a);
}
vec2 closestPointOnSeg (vec2 a,vec2 b, vec2 p) {
  float x = closestPointOnLineParam(a,b,p);
  if (x < 0) {
      return a;
  } else{ if (x > 1) { return b; }
      { return a + (x * (b- a));}
  }
}